Neben der Schrittlänge und der Schrittfrequenz, also der Zahl der Schritte pro Zeiteinheit, ist die Gangart für die Geschwindigkeit entscheidend. Denn Landtiere können ihre Beine auf verschiedene Weise im Wechsel einsetzen, je nach gewünschter Fortbewegungsgeschwindigkeit. Die langsamste Gangart ist der Schritt. Hier ist immer nur ein Bein in der Luft. Die Beine werden einzeln, nacheinander aufgesetzt. Beim deutlich schnelleren Trab werden immer zwei Beine über Kreuz synchron nach vorne geschwungen. Dazwischen gibt es eine sehr kurze Schwebephase, in der das Tier mit allen Beinen in der Luft ist. Die schnellste Gangart ist der Galopp. Nach einer deutlichen Schwebephase, in der alle Beine in der Luft sind, setzt zuerst das linke Hinterbein auf. Dann das rechte Hinterbein und das linke Vorderbein. Anschließend noch das zweite Vorderbein. Der Galopp ist aber nicht nur die schnellste Gangart der meisten Vierbeiner, sondern auch die kraftraubendste. Pflanzenfresser setzen ihn dementsprechend vor allem ein, wenn sie fliehen müssen, ansonsten sparen sie ihre Kräfte. Raubtiere, wie zum Beispiel Hunde, nutzen den schnellen Galopp um ihre Beute einzuholen. Nur die absoluten Schwergewichte, wie zum Beispiel Elefanten, sind nicht zum Galopp in der Lage. Elefanten und andere besonders schwere oder große, langbeinige Tiere bewegen sich bevorzugt im Passgang. In dieser Gangart verbrauchen sie bei durchschnittlicher Geschwindigkeit am wenigsten Energie. Dabei werden wie beim Trab, zwei Beine im Zweitakt mehr oder weniger gleichzeitig angehoben und abgesetzt. Allerdings nicht die diagonalen Beine, sondern die Beine einer Körperseite. Der Passgang ist auch die bevorzugte Gangart der Kamele. Für Reiter hat dies den Nachteil, dass sie im Sattel stark hin und her schwanken und dadurch regelrecht seekrank werden können. Den Kamelen brachte dies den Beinamen „Wüstenschiffe“ ein. Je nachdem wie eilig es Vierbeiner haben, können sie, wenn Körperbau und Gewicht es zulassen, beliebig zwischen verschiedenen Gangarten wechseln. Hier ein Makak, erst im schnellen Galopp, kurz im langsameren Trab und dann im Schritt.